早在南北朝(420～589)時，已有車船的記載。唐代李皋對車船的發展起了承前啟后的作用。他制造的車船用人力踏動快速前進。宋代的車船盛極一時，紹興二年(1132)王彥恢制的戰艦，旁設4輪，每輪8楫（槳片）。

木匠高宣也是造車船的名匠,曾創造大小車船10余種,大型車船長20～30丈，吃水1丈左右，可容納700～800人；中型車船一般承載200～300人。車船有2車、4車、5車、8車、9車以及23、24車等多種。宋朝大車船長36丈，寬4丈1尺。明初陳友諒也曾使用車船在鄱陽湖進行水戰。明中葉以后，盧崇俊作多種型式的車船稱為“靜江龍船”。直到20世紀初，中國南方還有少量車船。車船雖然未能在各水系普遍使用，但它的歷史悠久，對中國船舶的發展起過很大的作用。

祖沖之發明說

有說大科學家祖沖之所造千里船即為車船，按《南齊書》卷52《祖沖之傳》說：“造千里船，于新亭江試之，日行百馀里?！庇捎谟涊d未涉及此船之動力，無法確認。

南北朝徐世譜發明說

《陳書》卷13《徐世譜傳》說：“世譜乃別造樓船、拍艦、火舫、水車，以益軍勢。此處文字太簡單，但“水車”決不是作為灌溉用具的水車，應是無疑的，因為灌溉用具是不可能“益軍勢”的，南北朝時的水車可能即是后世的車船。

唐朝李皋發明說

南宋李綱認為車船的發明人是唐人李皋，他在《梁溪全集》卷103《與宰相論捍賊札子》說：“荊湖間車船乃唐嗣曹王皋遺制，其大有至三、四十車者，挾以雙輪，鼓蹈而進，駛于陣馬?！薄杜f唐書》卷131《李皋傳》有以下記錄：“常運心巧思，為戰艦，挾二輪蹈之，翔風鼓浪，疾若掛帆席，所造省易而久固?！?/span>

兩段記載的共同點是車船有雙輪，用人力“蹈之”，使船前進。

南宋初年，有一種“飛虎戰艦，傍設四輪，每輪八楫，四人旋斡，日行千里”。楫就是翼槳，每個輪置有八個翼槳擊水。李綱曾在荊湖一帶造車船，按閱水師，據《梁溪全集》卷29有詩說：“車船新制得前規，鼓蹈雙輪勢似飛。創物從來因智者，世間何事不由機?！笨芍嚧七M裝置的基本結構是一車雙輪。飛虎戰艦是兩車四輪，共三十二片翼槳。

中國古車船僅作軍用，而且只有在南宋時，得到較大規模的應用和推廣?！稐蠲词论E》說，楊么在洞庭湖一帶起兵反宋，宋軍為對付楊么軍，有“木匠都料高宣者，獻車船樣”，都料是指工匠頭，可謂現代工程師之前身。先“打造八車船樣一雙”，“令人夫踏車”，“船兩邊有護車板，不見其車，但見船行如龍”，“上下往來，極為快利”。后又“造二十至二十三車大船，能載戰士二、三百人”。在一次戰斗中，車船和高宣本人被楊么軍俘獲，于是楊么方面也造二十四車、二十二車大船。按前引李綱之說，當時車船多達四十車，計有八十個翼輪。